Yết Kiêu là gia tướng thân tín của Hưng Đạo Đại Vương Trần Quốc Tuấn, quê ở làng Hạ Bì (nay thuộc xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương) – vùng đất về sau được đặt tên theo chính ông để ghi nhớ công lao. Tương truyền tên thật của ông là Phạm Hữu Thế, song tên gọi "Yết Kiêu" gắn với biệt tài phi thường mới là tên được sử sách và dân gian nhắc đến nhiều nhất.

Ông nổi tiếng trong truyền thuyết dân gian với khả năng bơi lặn siêu phàm, tương truyền có thể lặn sâu dưới nước trong thời gian rất dài mà không cần lên mặt nước. Trong các cuộc kháng chiến chống quân Nguyên Mông thời Trần, dân gian kể lại rằng Yết Kiêu cùng các thủy thủ dưới quyền đã lợi dụng biệt tài này để lặn xuống đục thủng hoặc phá dây neo thuyền chiến của quân địch ngay giữa đêm tối, khiến nhiều tàu thuyền giặc bị đắm chìm mà không rõ nguyên nhân, góp phần không nhỏ vào các chiến thắng trên sông nước của quân dân Đại Việt. Cũng theo truyền thuyết, có lần ông bị giặc bắt được nhưng đã dùng mưu trí thoát thân, tiếp tục trở về sát cánh cùng Trần Hưng Đạo.

Sau chiến thắng trước quân Nguyên Mông, Yết Kiêu được triều đình trọng dụng, phong tước hầu và tương truyền từng được giao thống lĩnh một bộ phận thủy quân. Để tưởng nhớ công lao của ông, nhân dân đã lập đền thờ tại chính quê hương ông – nay là Đền Quát, thuộc thôn Hạ Bì, xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương – được công nhận là di tích lịch sử cấp quốc gia và vẫn được người dân hương khói, tổ chức lễ hội hằng năm.

Cần nói rõ rằng phần lớn những chi tiết cụ thể về Yết Kiêu – từ biệt tài lặn nước phi thường đến các trận đục thuyền giặc – được lưu truyền chủ yếu qua truyền thuyết dân gian và các ghi chép hậu thế hơn là qua sử liệu đương thời chi tiết. Tuy vậy, ông là nhân vật có thật, được các bộ chính sử và gia phả nhắc tên như một trong những gia tướng thân cận, đắc lực nhất của Trần Hưng Đạo, và hình tượng của ông đã trở thành biểu tượng tiêu biểu cho lòng trung nghĩa cùng tinh thần mưu trí, quả cảm của người dân Việt Nam trong công cuộc chống ngoại xâm.